对一个全闭环控制伺服运动控制系统而言，上位机(数控系统)指令等数控文件进行解读，进行轨迹的插补运算，输出控制伺服电机，此时，伺服电机驱动器是运行在速度控制模式，伺服电机驱动器只是做简单的速度跟踪(上位机输出的电压值与伺服电机电压输入值成线性关系)。 为了避免机械冲击和提高系统的稳定性，伺服系统的位置环通常采用简单比例控制，而速度环和电流环则采用PI控制，因此机械系统是一个位置跟随器，在不考虑起始与结束的情况下，其跟随误差正比与指令速度，对于恒速度指令，其跟随误差是一个常量（假设无干扰），因此其控制器输出－－速度，也是恒定的。伺服控制单元都是商品化的，通常是不开发的。但可以通过参数设定来改变，不知你所接触的伺服系统使用在哪方面，我所接触的用在机床方面，前馈控制既跟随误差可以通过数控系统的参数设定实现。 位置环的作用是产生电机的速度指令并使电机准确定位和跟踪。通过设定的目标位置与电机的实际位置相比较，利用其偏差通过位置调节器来产生电机的速度指令，当电机初始起动后(大偏差区域)，应产生最大速度指令，使电机加速并以最大速度恒速运行，在小偏差区域，产生逐次递减的速度指令，使电机减速运行直至最终定位。为避免超调，位置环的调节器应设计为单纯的比例(P)调节器，为了系统能实现准确的等速跟踪，位置环还应设置前馈环节。
