上传于:2023-12-29 10:47:14
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以机械手的运动学、可操作性原理为基础,对其进行了系统的研究,其主要工作包括:一是依据其刚性要求和作业空间大的特点,确定其合理的自由度数目和铰链机构的配置,并选用合理的驱动方式和总体结构布置。通过机械分析,对功能模块进行了设计,包括手爪、腕部、小臂、大臂、底座等。从整体的重量、体积等方面,对整个手臂进行了模型化。其次,分析了机器人的运动特性,并给出了其运动模型。机械部件的设计与有限元分析。将工作空间...

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