上传于:2023-12-29 17:08:33
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摘要并联运动机构是新发展起来的一种机构,与传统串联机构相比,并联机构有结构简单、刚度高、动态性能好、速度快、可重构等优点,在运动模拟器、并联机器人、并联机床、微动器等领域有广泛的应用。本文设计的四自由度并联机构由4个PPPR支链组成,通过D-H算法建立坐标系,并对其进行空间位姿分析。并建立了4-PPPR机构的空间模型和工业适用模型。关键词:并联机构;4-PPPR;位姿分析;模型建...

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