上传于:2023-12-26 09:00:14
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两轮自平衡小车具有倒立摆系统的结构,具有本质不稳定、多变量、非线性、强耦合等特点,属于复杂系统的一种,同时结构简单,易于实现,且成本不高,因此是检验各种控制算法的理想平台。本文是以STC15F2K60S2单片机做为主控芯片,借助MPU6050姿态检测芯片及霍尔编码器测速模块获得小车运动状态信息,再由主控芯片对这些信息进行分析处理,得到电机驱动的PWM数据,输出给电机驱动芯片来对电机进行控制,以实现...

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