上传于:2023-12-29 10:47:06
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本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器。该执行器的夹持机构为一个三欠驱动仿生机械手。使用钢丝作为传动腱可以将驱动部分和执行部分分离,将驱动部分置于远端,减轻了机械臂末端的重量,同时增加了驱动电机选择的灵活性。首先,对机械手的运动学进行了分析。其次,对机械手抓取稳定性的基本理论问题进行了分析和讨论,建立了抓取模型,为设计机械手的稳定抓取提供了理论依据。最后,对机械手的机械部分和控制部分进行了设...

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