基于传感器技术的自动避障寻迹小车

本次设计的小车避障系统，采用P89C51RA作为小车的检测和控制核心。车的车体选用现成的市售玩具车改装而成，驱动部件部分采用常用的H桥驱动电路。根据题目设定的具体要求，采用霍尔传感器进行里程统计，红外传感器进行目标识别与避障；采用直流电机对车进行转向和行动控制。本次设计基于完备的软硬件系统，很好的实现了小车自动行驶、避障和里程统计的功能；此外，遇到障碍物时，发光管给出信号。该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人工厂、仓库、服务机器人等领域。 小车避障系统中，四个反射式光电传感器用于检测近距离障碍物，安装于车身两侧，检测到的红外避障信号输入单片机的P2.0-P2.3引脚；另有两个红外线传感器检测远距离障碍物，安装于车身前两侧；检测到的红外避障信号输入单片机的P2.4-P2.5引脚。检测到的信号再通过软件程序控制相应的动作。该小车通过P1口输出相应的电机驱动信号控制H桥三极管的通断来控制直流电机，从而控制小车的行动，如果遇到障碍物，检测到的信号将通过软件控制P1口来实现小车的行动路线。检测距离用到的霍尔传感器，它将检测到的脉冲信号送入P3口的T1引脚，通过计数器记数，再通过程序可以计算出小车的里程，并由LED显示出来。而行驶所用的时间显示，秒单元则由定时器中断产生。其中的LED显示控制芯片是ZLG7289A，它和主控制芯片串接，是8位LED数码管及64键键盘智能控制芯片。