上传于:2023-12-14 08:59:29
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对库卡KR210型机器人进行了运动学分析,建立了机器人的连杆坐标系,从而获得了机器人的D-H参数,获得了机器人的运动学模型,对机器人进行了运动学分析和仿真,然后根据机器人的实际参数建立了虚拟样机。经过运动学以及动力学仿真表示出了机器人末端的运动轨迹,并通过考虑传动机构刚度的仿真条件验证了机器人的动态和静态性能的合理性。...

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