上传于:2023-12-08 15:00:18
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本文的设计为铸件取件工业机器人的机械结构设计,所取铸件是汽车轮毂,主要围绕取件所用的夹持器及机器人主要组成部分进行机械结构的设计。设计过程中,参照PUMA560型机器人,取六个自由度,分别为底座的旋转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆、夹持器的夹紧。机器人总共分为四个部分,手部、腕部、手臂、底座。对手腕部分的设计主要是驱动腕部旋转及夹持器夹紧的液压系统,具体为液压摆动缸、油路布置、柱塞缸的设计,其...

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