上传于:2023-12-26 09:02:26
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通过设计使机械手在实现一定功能和拟人的前提下,尽可能简化和安排人手的自由度,从此来减轻控制的难度。减少人手的体积、质量和能耗。因此过大的体积将影响外观,过重的手部和过大的能耗将加重臂部和腿部的负担,加重电源的能耗。机械手自由度数、驱动类型、传动方式、关节结构、所用材料以及运动特性对手的体积、质量和功耗均有较大影响。机械手的主要功能是抓取和移动物体。根据物体质量和表面性质,手在抓取时应采用不同抓取力...

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