翻转机械手结构设计和控制系统设计

仿人机械手的结构设计与现实意义 仿人机械手的结构设计与现实意义 仿人机械手的结构设计与现实意义

通过步进电机控制系统实验设计，用8255扩展端口控制步进电机，编写程序输出脉冲序列到8255的PA口，控制步进电机正传，反转，加速，减速。进一步掌握微机原理与接口的理论和实际方法。培养和锻炼开发控制系统的能力。为今后单片机的学习与应用开发打下良好的基础。

随着电脑的普及，对电脑的操控方式也不仅仅局限于传统的键盘鼠标式的操作，利用红外遥控器对电脑进行操控，可以像遥控电视机等家电一样遥控电脑。电脑遥控器适合家庭娱乐，利用它可以方便的看高清，听音乐，远程关机等。 本系统中通过单片机作为控制核心，利用HS0038作为红外接收器，MAX7219及四位数码管作为显示单元，利用MAX232作为单片机与上位机的电源电平转换芯片，AT24C02作为存储芯片。该装置能够适应一般的电视遥控器信号。单片机对红外遥控进行解码、学习后，将学习到的红外码值存储到AT24C02中，通过RS232串口与PC机通信，单片机向PC机发送相应的键值，在PC机上编制相应的软件，软件可提供可视化的按键自定义的操作界面，软件根据接收到的ASCII码相应的控制系统鼠标、键盘操作。系统同时具备远程关机、重新启动、上下翻页、开关系统音量等功能。 本系统利用单片机和上位机软件相结合的方式，具有抗干扰能力强，功能丰富，使用方便，经济成本低等特点。

目前常用的防碰天车装置是以单片机为核心，将传感器安装在滚筒上，但由于工作时滚筒侧面的温度超过80℃,传感器极易失效，而且单片机不适合在恶劣的环境下长期使用。所以通过对智能防碰天车装置的工作环境、原理及流程的分析，本次设计以PLC为主控制器，针对实验室提供的模拟井架，利用集成运算放大电路板、电机、滚筒、传感器和滑轮组成硬件系统；其中小型直流电机带动滚筒缠线来完成对游车大钩的提升和下放功能，传感器安放在滚筒前的定滑轮上，通过滑轮转过的圈数来进行高度控制，而PLC可以模拟整个智能防碰天车装置的运行过程，并能及时的进行控制。系统的监控界面由MCGS组态软件开发完成，可以直观、快捷的对PLC的整个运行过程进行实时监控。 通过对智能防碰天车装置的实验研究，模拟了整个装置的运行过程，本系统实现了智能防碰天车装置的自动控制和实时监测，满足了该装置的技术要求，同时对实际防碰天车装置的研究具有一定的参考意义。

基于PLC的三维机械手的控制 基于PLC的三维机械手的控制 基于PLC的三维机械手的控制

控制系统结构图，完整规划CAD平立面图大样图和效果图，单体与总平面图吻合，彼此间对应关系准确，图纸中无错漏碰缺，欢迎下载。

结构设计常用资料的判别与控制 内容包括： 薄弱层的判别 剪重比的控制 位移比的控制 周期比的控制 刚度比的控制

高层结构设计中的六个比如和控制;高层结构设计中经常要控制轴压比、剪重比、刚度比、周期比、位移比和刚重比“六种比值”， 1、轴压比：主要为控制结构的延性，规范对墙肢和柱均有相应限值要求2、剪重比：主要为控制各楼层最小地震剪力，确保结构安全性3、刚度比：主要为控制结构竖向规则性，以免竖向刚度突变，形成薄弱层 4、位移比：主要为控制结构平面规则性，以免形成扭转，对结构产生不利影响。 5、周期比：主要为控制结构扭转效应，减小扭转对结构产生的不利影响6、刚重比：主要为控制结构的稳定性，以免结构产生滑移和倾覆

在塔桅设计中，保证结构设计的正确性和安全性，是我们结构设计者必须的工作，但怎样在极短的时间内保证高质量的设计，确保工程经济适用。本文介绍了在结构设计中的控制思路，包含强度、变形、稳定等几个方面的基本控制思路。

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