上传于:2023-12-14 08:59:49
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本课题对四足机器人的行走典型步态进行必要的分析比较,并对小跑步态进行设计。对腿关节结构是使用电动机驱动关节运动还是使用传统的连杆机构(四杆机构、五杆机构、六杆机构等)驱动关节运动进行比较,同时对机构的自由度进行分析,选择一个自由度的斯蒂芬森型机构作为四足机器人的行走结构,并且引用了已经运用成熟的腿机构。考虑到驱动系统的安装,选择一个电动机驱动四足机器人的行走机构,通过同步带驱动四条腿,减少了电动机...

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