上传于:2023-12-26 09:00:40
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车辆底部检测机器人由机械部件和控制部件组成,控制部件是整个系统的核心,并确定机器人检查车辆底盘的所有动作和功能。根据国内外轮式移动机器人的应用,研究现状和技术特点,本文件根据本设计的要求分析了系统的总体设计。详细研究了三轮全方位移动机器人的运动学模型,分析了直流电机的控制方法,研究了控制比例-积分-微分关系的经典策略。该设计使用带有浮点单元的STCor32-M4系列STM32F407作为...

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