上传于:2023-12-11 10:11:51
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本课题主要围绕四足机器人机械结构、步态规划、控制系统三个关键技术展开研究,通过仿照四足爬行生物的运动特点,提出一款机械结构简单,灵活性强的四足仿生爬行机器人,并对其步态控制展开研究。在四足爬行生物运动结构基础上,通过优化生物体腿部结构,采用一个腿部髋关节,设计机械结构实现两条腿的转动。同时建立四足机器人数学模型,对其位姿关系进行分析,用数学方法为机器人步态规划提供理论依据。合理规划四足机器人的步...

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