上传于:2023-11-13 09:04:34
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3-UPU型并联机构的机构简图,基座与运动平台均为等边三角形,且通过3个相同的支链连接。第i支链通过2个虎克铰U副分别与基座Bi点以及运动平台Mi点连接,2个U副存在一组相互平行的转轴,Bi点U副的另一轴线与基座垂直,Mi点U副的另一轴线指向运动平台的形状中心。2个U副间通过主动移动P副连接。设定基座坐标系OB-xByBzB,OB位于基座形状中心,zB轴垂直基座,yB轴指向B1点;运动平台坐...

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