机器人与人自适应方案

遗传算法(ＧＡ)作为一种借鉴生物界自然选择思想和自然基因机制的全局随机搜索算法，可模拟自然界中生物从低级向高级的进化过程，而且优化求解过程与梯度信息无关。与传统的优化方法相比，ＧＡ的主要优点在于：它从多个初始点开始寻优，沿多路径搜索实现全局或准全局最优；对优化问题没有太多的数学约束，可以处理任意形式的目标函数和约束条件。基于上述特点，遗传算法在工程结构优化设计中得到了广泛应用［1］。 而遗传算法的主要缺点在于收敛速度慢、易陷入局部最优。为此，本文引入一种自适应的遗传算法，使得交叉和变异概率随适应度的大小及分散程度进行自适应调整［2］，将其用于重力坝体型优化设计［3］，并与复行法［4］的计算结果进行了比较。实例分析表明，自适应遗传算法收敛速度快，计算结果更接近全局最优解。

应用自适应遗传算法优化设计污水管网 ,直接以变量的二进制编码为操作对象进行 寻优而得到离散的标准管径。较之其他优化方法 ,该法不易陷于局部最小值,而且能处理大规模优 化问题。最后以算例验证了该方法的良好特性。

在淡水缺乏的香港地区,中央空调系统通常采用海水进行冷却。在能源日益紧张的今天,对空调系统进行优 化控制是提高能源效率及节省能源的一个重要途径。本文针对中央空调海水冷却系统提出了根据海水冷却水压力设定值调 整的微分自适应优化控制方法实现空调系统能耗最小化,然后进一步对该自适应控制方法进行了基于模拟环境的实验验证。 结果表明该方法可以降低系统能耗,提高能源使用效率。

结合福建省厦漳高速南港特大桥在建桥梁悬臂施工状况，重点阐述了采用挂篮平衡悬臂浇筑施工中结构预拱度设置的方法、影响挠度控制的一些主要因素，从而确保结构合龙精度和成桥后的线形。

基于现代电力系统的复杂性，现有的稳定控制装置按离线策略表方式只能考虑单纯的动态模型，按故障区段、故障类型发出控制命令，不能实时在线考虑事件约束，往往导致控制失准，不能防止电力系统发生灾变事故时造成大面积停电。作者研制的电力系统自适应稳定控制装置采用分散协调解耦控制可同时满足按运行工况及具体故障严重程度在线实时控制的要求，达到有效地防止系统失稳，杜绝大面积停电。

基于模糊逻辑系统的自适应滤波方法，针对柔性悬臂梁，设计了相应的前馈振动控制器，解决一类参考信号与外扰呈非线性函数关系的前馈主动控制问题．仿真结果表明，采用的控制器对于改善振动快速控制是非常有效的．