上传于:2023-12-14 08:59:19
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首先启动机械手,机械手移动到转盘位置,检测装料夹头是否松开取料。取料后,机械手移动到一定位置,同时机床防护门开始打开,检测到防护门打开信号和关闭信号。机械手继续向机床方向移动,同时检测机械手卸料夹头松开,移动主轴端,机械手卸料夹头夹紧。检测卸料夹头夹紧到位,主轴卡盘松开,卡盘松开到位,机械手移动,机械手臂旋转,旋转到位

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