基于双套索传动的膝、踝关节康复装置

基于双套索传动的膝、踝关节康复装置，采用套索传动系统将执行系统和驱动系统连接在一起，其中执行系统直接穿戴在患者的腿，驱动系统固定在控制平台上。套索传动系统能有效减小康复装置转动部分的质量和转动惯量，降低整个系统的功耗，实现驱动力矩的远程传递。为了实现客户对于关节要有柔顺性的要求，采用盘式扭转弹簧增加关节的柔顺性，同时经过标定的盘式扭转弹簧还可以作为扭矩传感器使用。该膝、踝关节康复装置可以实现对...